#ifndef __PID_H
#define __PID_H

typedef struct PID_struct
{
	float kp;//比例系数
	float ki;//积分系数
	float kd;//微分系数
	float ek;//当前误差
	float ek1;//上一个误差
	float location_sum[4];//过去一段时间误差
	uint8_t index;//误差数组当前元素的下标
}PID_struct;

extern PID_struct PID;

void PID_init(void);
void PID_patroling(float actual_value, uint16_t* Speed1, uint16_t* Speed2);

#endif
